Со временем хочется использовать npm без надоедливой команды sudo. Но большинство руководств в интернете предлагает удалить node.js и все поставить заново в какие-то странные и непонятные директории.

Я здесь, чтобы помочь...

Все куда проще. Вот эта консольная команда поможет вам:

sudo chown -R $(whoami) ~/.npm && sudo chown -R $(whoami) /usr/local/lib/node_modules